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在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。
02接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
03试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。W?hrle Bedienterminal DM-12/SK2L/WF/200
Meier Stange Elektronik Industrie PC Rechner SE-510
VAT Ventile & Verteiler Valve 10844-PE24-0005/0432
VAT Ventile & Verteiler Valve 10844-PE24-0005/0431
SEW MOVIDRIVE MDS60A0220-503-4-00 / MDX60A0220-503-4-00
SEW MOVIDRIVE MDS60A0150-503-4-00 / MDX60A0150-503-4-00
SEW MOVIDRIVE MDS60A0150-503-4-0T / MDX60A0150-503-4-00
Siemens Simatic Box PC 627 6ES7647-6AC25-0CK0
Siemens Simatic Box PC 627B 6ES7647-6BD16-0BB0
Thyratron Wasserstoff Kommunikations Rohr L-4915B
Siemens Sinumerik CCU2 6FC5410-0AX02-0AA0
Siemens Sinumerik CCU2 6FC5410-0AX02-0AA0
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Siemens Sinumerik 810D CCU2 6FC5410-0AA01-0AA0
Indramat AC Servo Controller DDS02.1-W150-DS01-01
Siemens Sinumerik System 3 9" Bedientafel 3G/GE 570 025 9033.01
Fanuc Servo Amplifier A06B-6096-H201
Elau Servo Motor SM100-50-030-P1-45-S1-B0
B&R Touch Industrie Rechner SPP120.0844-K01
Yaskawa Servopack Servo Drive SGDM-30ADA SGDM30ADA
Siemens 6ES7470-1VB10
Siemens Simadyn D 6DD1640-0AB0 EM1 6DD1640
Indramat Servo Controller DDS 2.1-W050-R DDS 2.1-W050-RA01-00
Siemens WF706 6FM1706-3AB00 6FM1-706-3AB00 A02
Indramat Permanent Magnet Motor MDD093A-N-020-N2L-110GB1 MDD093AN020N2L110GB1
Siemens 6FX1121-8BA03 mit Ram 6FX1126-2BA00
KEB Combivert Frequenzumrichter 91410274 18.F3.10G-3389 616G3
Lauer Bedienkonsole PCS 500FZ PCS 500 FZ
Siemens Simadyn D PM16, 6DD1600-0AF0 + 6DD1610-0AF1
Divus Panel PC DL70
Siemens Sinumerik System 3 9" Bedientafel 3T 5